面向自动驾驶系统内部模块的消息发布-订阅处理方法

本发明实施例涉及一种面向自动驾驶系统内部模块的消息发布‑订阅处理方法，所述方法包括：系统启动时初始化消息记录存储区、环形缓存区和哈希表存储区；对数据生产模块的消息发布指令以及数据消费模块的消息订阅指令进行侦听；收到消息发布指令时提取出发布模式，根据发布模式接收生产数据组成消息记录，对时间戳进行校验，将消息记录写入消息记录存储区，生成缓存记录写入环形缓存区，生成键值对写入哈希表存储区，回发回执；收到消息订阅指令时提取出消息模块名称、消息标识，查询哈希表存储区得到偏移地址，从环形缓存区读取缓存记录，从消息记录存储区读取消息记录回发。通过本发明可以降低各内部模块间的同步传输压力并提高系统整体稳健性。